versnellingsmeter

Dit is de reden waarom versnellingsmeters goede vrienden zijn van gyroscopen: omdat ze uitstekende "neerwaartse" referenties kunnen detecteren (tenminste, wanneer ze zich in de zwaartekrachttoestand van de aarde bevinden).

Nou ja, over het algemeen gesproken. Van het ene op het andere moment ontvangt het zwaartekracht, lineaire versnelling, middelpuntvliedende kracht gegenereerd door rotatie, trillingen, geluid en natuurlijk de defecten van de sensor.

Ondanks de hoge bemonsteringssnelheid en goede nauwkeurigheid van MEMS-sensoren (meestal net zo goed als gyroscopen), zijn accelerometergegevens nog steeds een van de luidruchtige en onbetrouwbare gegevens. Het heeft verschillende ‘signalen’ ontvangen die ondubbelzinnig moeten worden gemaakt. Maar het is de gevoeligheid voor al deze verschillende signalen die hem zo universeel maakt: hij kan alles horen.

Er zijn twee integratiestappen van versnelling vanaf de positie die we echt willen weten, dus we moeten een heleboel delta's en foutlijnen samenvatten, van de gemeten versnelling tot de geschatte snelheid, en dan moeten we het opnieuw doen om de geschatte positie. Fouten blijven zich opstapelen.

Dit is de reden waarom GPS een vriend is van de versnellingsmeter: omdat het de toenemende positiefout periodiek op nul zet, net zoals de versnellingsmeter de azimutfout van de gyroscoop voorzichtig op nul zet.

magnetometer

Een goed kompas mag niet worden genegeerd. Net als de accelerometer wordt het echter meestal gebruikt als controlemethode voor langdurige gyro-drift. Weten welke richting boven is, is nuttiger dan weten welke richting het magnetische noorden is, maar met deze twee kunnen we onze echt goede positie op aarde kennen.

Ze worden vaak gecombineerd met GPS-ontvangers, omdat ze opnieuw tegen elkaars grote zwakheden vechten, maar op andere aspecten nauw op elkaar zijn afgestemd. De ene geeft een ruwe, uitstekende positie, en de andere geeft een ruwe, uitstekende richting.