Stel dat de fysieke sensor op een vierhoek vliegt.Als je schuin staat, zei Pythagoras dat de grond verder lijkt dan hij in werkelijkheid is.Hij was zo gekanteld dat we hem helemaal niet konden zien, ook al waren we maar een paar centimeter verwijderd van de crash.

Om dit te corrigeren, moeten we onze neiging kennen.Dat betekent ...

Gyroscoop en versnellingsmeter worden samen "IMU" genoemd, maar de reden waarom ze vaak samen verschijnen is dat ze op natuurlijke wijze elkaars belangrijkste zwakheden verdoezelen.Ze zijn een klassiek fusiepaar.

Op zichzelf is de gyroscoop echter een goede en schone bron van sensorgegevens en krijgt u een continue positiemeting.

Zonder al te veel details is de gyroscoop gemaakt van een micromechanische stemvork die op het oppervlak van de chip is geëtst.Wanneer de chip draait, zullen sommige stemvorken krachtig zijn en de toon van elkaar veranderen.

MEMS-gyroscopen worden nauwelijks beïnvloed door enige beweging, behalve door rotatie.Zelfs hevige trillingen zullen ze niet beïnvloeden (binnen het specificatiebereik), omdat dit een zijdelingse versnelling is.

Als je naar de interne regelkring van een multi-rotor kijkt, is dit de gyroscoop die door de vluchtcontroller wordt gebruikt om de lucht waterpas te houden.Sommige piloten in de snelheidsmodus schakelen de versnellingsmeter volledig uit, waardoor de gyro meer bandbreedte krijgt omdat de gyro veel belangrijke aanwijzingen heeft.

Als je weet waar je een halve milliseconde geleden was en je wilt weten wat er sindsdien is veranderd, dan is de gyroscoop snel, nauwkeurig en betrouwbaar.En ze hebben geen flexibele oppervlakken of satellieten nodig.

De zwakte van gyro is drift.Hoe hard je ook probeert, ze lijken langzaam rond een willekeurige as te draaien.Elke rotatie duurt enkele minuten, maar zelfs een bewegingloze steen zal zachtjes ronddraaien.Het verzamelen van relatieve steekproeven om "uitstekende" schattingen te verkrijgen zal ook de foutbalken optellen.De fout van de stijgende gyroscoop moet periodiek op nul worden gezet door een extern uitstekend referentiemerk.