Stel dat de fysieke sensor op een vierhoek vliegt. Als je onder een hoek staat, zei Pythagoras dat de grond er verder uitziet dan het werkelijk is. Het was genoeg gekanteld dat we het helemaal niet konden zien, ook al waren we slechts een paar centimeter verwijderd van de crash.

Om dit te corrigeren, moeten we onze neiging kennen. Dat betekent ...

Gyroscoop en versnellingsmeter worden samen "IMU" genoemd, maar de reden waarom ze vaak samen verschijnen, is dat ze van nature elkaars belangrijkste zwakke punten verbergen. Ze zijn een klassiek fusiepaar.

Individueel is de gyroscoop echter een goede en schone bron van sensorgegevens en krijgt u continue positiemeting.

Zonder al te veel detail is de gyroscoop gemaakt van micromechanische tuningvork geëtst op het oppervlak van de chip. Wanneer de chip roteert, zullen sommige afstemmingsvorken krachtig zijn en zullen ze de toon van elkaar veranderen.

MEMS -gyroscopen worden nauwelijks beïnvloed door elke beweging behalve rotatie. Zelfs gewelddadige trillingen hebben geen invloed op hen (binnen het specificatiebereik), omdat dit laterale versnelling is.

Als u naar de interne controlelus van een multi-rotor kijkt, is dit de gyroscoop die door de vluchtcontroller wordt gebruikt om het niveau in de lucht te houden. Sommige piloten van de snelheidsmodus schakelen de versnellingsmeter volledig uit, waardoor de gyro meer bandbreedte krijgt omdat de gyro veel belangrijke aanwijzingen heeft.

Als je weet waar je een half millisecond geleden was en je wilt weten wat er sindsdien is veranderd, dan is de gyroscoop snel, nauwkeurig en betrouwbaar. En ze hebben geen flexibele oppervlakken of satellieten nodig.

De zwakte van gyro is drift. Hoe hard je het ook probeert, ze lijken langzaam te roteren rond een willekeurige as. Elke rotatie duurt enkele minuten, maar zelfs een onbeweeglijke baksteen zal zachtjes roteren. Het verzamelen van relatieve monsters om "uitstekende" schattingen te verkrijgen, zullen ook de foutbalken optellen. De fout van de stijgende gyroscoop moet periodiek worden "nul" door een extern uitstekend referentiemarkering.