De essentie van sensorfusie - weeg elke sensor

In de rest van dit artikel zullen we ons concentreren op de fysieke locatie, maar hetzelfde idee is van toepassing op elke hoeveelheid die u wilt meten. Je denkt misschien dat meerdere back -upsensoren van hetzelfde type haalbaar zijn, maar dit combineert vaak dezelfde zwakke punten op een ongelukkige manier.

Het hybride systeem is daarentegen krachtiger. Geen enkele sensor kan ons laten vertrouwen * * *, omdat elke sensor alleen een probleem oplost en verschillende fragmenten presenteert, en alleen door ze te combineren, kunnen we de waarheid zien.

Laten we eens kijken naar enkele typische sensoren die in quadrotor worden gebruikt en hun voor- en nadelen bespreken, evenals hun rol in sensorfusie.

Global Positioning System (GPS)

GPS heeft duidelijke beperkingen. De bemonsteringsfout kan twee meter zijn en de afwijking zal drijven met de satelliet.

Als u het globale positioneringssysteem wilt gebruiken om de nauwkeurige positie voor centimeters te krijgen, moet u het in de juiste positie nagelen en het binnen enkele dagen meten. Dit is duidelijk niet wat we willen. Maar in feite kan het bewegen van hoge snelheid in de lucht, zelfs 100Hz GPS -apparatuur kan de tijd niet gladmaken.

GPS kan je niet vertellen de richting waarmee je wordt geconfronteerd, alleen de richting waarin je beweegt.

Bovendien kan de z -resolutie (hoogte) een tiende van de breedtegraad en lengtegraad zijn. We moeten dus 20 meter achterlaten voor de grond. Dit betekent dat GPS alleen je niet kan vertellen hoe ver je van de grond bent, alleen hoe ver je van de zeespiegel bent. De logische oplossing is om een ​​lezing te nemen vóór het opstijgen, maar dan hebben we een foutbalk van 20 meter. Bovendien is de invloed van de grond op GPS-signalen tijdens de vlucht anders, dus we kunnen niet aannemen dat deze fouten zullen worden geëlimineerd in de lange run-hoewel ze in het begin zullen worden geëlimineerd!

Het is duidelijk dat een GPS niet genoeg is.

We kunnen niet betrouwbaar binnen 20-40 meter boven de grond vliegen, wat minstens vijf verdiepingen hoog is, wat een lange afstand is voor de marge. In het echte leven is het geweldig om jezelf overal ter wereld te kunnen vinden met een verticale fout van 20 meter ... maar dit kan ons niet tegenhouden om te crashen, zonder differentiële GPS-grondstations, dure hogesnelheidsontvangers en enkele goede topologiekaarten.